Wie Meckenheim wird auch Ersdorf in der Schenkungsurkunde des Herigar an das Bonner Cassiusstift 853 erstmals als "Everestorp" erwähnt. Die Besitz der Grund- und Gerichtsherrschaft wechselte in Ersdorf im Laufe der Jahrhunderte. Das ursprüngliche Reichsgut gelangte im 10. Jahrhundert an den Aachener Pfalzgrafen, später den Pfalzgrafen bei Rhein. 1343 gelangte Graf Wilhelm zu Neuenahr in den Besitz der "Burg" zu Ersdorf, die auch ein adeliger Hof gewesen sein kann. Aus dem 13. und 14. Jahrhundert werden beispielsweise die Namen "Ritter Heinrich von Eerstorp" oder auch "Thys van Eyrstorp" in Quellen genannt. Über Friedrich von Sombref und die Quad von Landskron und Tomberg kam das Dorf 1545 in den Besitz des Herzogs von Jülich.

Ersdorf war in vielen Bereichen mit dem benachbarten Altendorf verbunden. Gemeinsam bildeten sie bis ca. 1800 einen Dingstuhl - einen Gerichtsstuhl - im herzoglichen Amt Neuenahr sowie bis 1838 einen Schulbezirk.

Auch kirchlich waren beide Dörfer stets eng miteinander in einer gemeinsamen Kirchengemeinde verflochten. Die kirchlichen Rechte sind weitgehend beim Cassiusstift verblieben. Bereits 1131 wird die Ersdorfer Kirche erstmalig erwähnt. Die heutige Kirche hatte einen dreischiffigen Vorgängerbau aus romanischer Zeit an der Stelle des heutigen Gebäudes. Nach einem Blitzschlag brannte sie 1869 vollständig aus. 1877 wurde der Grundstein für die neue Kirche gelegt, die seit 1879 für den Gottesdienst genutzt wurde. Seit den 50er Jahren wurde das Kircheninnere schrittweise renoviert.

Auch Ersdorf gehörte im 19. Jahrhundert zur Mairie d"Adendorf und später zum Amt Meckenheim. Seit der kommunalen Neugliederung 1969 ist Ersdorf ein Ortsteil der Stadt Meckenheim. Ortsvorsteher ist Ferdinand Koll.