Die Burg Lüftelberg ist eine zweiteilige Wasserburg mit einem mittelalterlichen Vorgängerbau. Der Kern der Anlage stammt aus dem 16. Jahrhundert.

Um 1775 wurde die Burg durch den Hofbaumeister Johann Heinrich Roth unter Einbeziehung älterer Teile zu einem Barockschloss umgebaut, womit die rheinische Schlossbauentwicklung im barocken Formenstil einen späten Abschluss fand.

Das Herrenhaus besteht aus einem südwestlichen zweigeschossigen Hauptflügel auf hohem Sockel, woran sich im Nordwesten ein eingeschossiger Flügelbau anschließt. Auffallend ist das Hauptportal mit Pilasterrahmung.

Der Innenausbau der Burg spiegelt heute im Erd- und Obergeschoss weitgehend den Zustand des 18. Jahrhunderts wider. Hervorzuheben ist der Gartensaal. Die barocke Gartenanlage liegt auf einer Insel. Die Burg Lüftelberg ist in Familienbesitz.